预设时间皆达精度
该控制器不依赖机器人精确模型，在任意初始条件下，跟踪误差可在预设时间内收敛到指定小残差，并可直接处理输入饱和。
Huang, Xiuwei · Dong, Zhiyan · 洋鹏 · 张利华
Nonlinear Dynamics 2023
采用时延估计获取集总不确定性，避免了对机器人精确动力学模型的需求。
实际规定时间函数解除跟踪误差初始值的限制，从而实现全局稳定。
通过光滑函数逼近饱和转矩，避免控制输入超限时的尖角问题，并引入辅助系统补偿饱和影响。