双自由度磁连续体机器人

多模式变形

相较于传统磁连续体机器人，该机器人具备多种变形模式，并可通过优化算法扩展工作空间。

Yuanrui, Huang · Zhao, Qingxiang · Hu, Jian · Liu, Hongbin

IEEE Robotics and Automation Letters 2024

参数信息

变形估计误差

1.15 mm

轨迹跟踪均方根误差

0.71 mm

技术优势

变形模式多

通过双自由度设计实现多种变形模式，使机器人能够更好地适应复杂管腔环境。

跟踪精度高

基于雅可比的控制方案实现了0.71 mm的尖端轨迹跟踪RMS误差，适用于精细操作。

应用场景

• 医疗机器人：用于在血管等狭窄管腔内导航，替代传统导管进行介入操作。
• 软体机器人：作为柔性执行器，提供多种变形模式以适应复杂环境。
• 微创手术工具：凭借亚毫米尺寸和精准控制，执行微创手术中的精细操作。