并联主动悬架终端控制器

滚转力矩偏差降75%

通过阻抗模型预测控制，在凹凸路面上同时抑制滚转力矩并稳定车身姿态，解决了传统方法只控垂向力而忽视滚转扰动的问题。

Xue, Junfeng · Zhihua, Chen · 汪首坤 · 王军政 · Yongkang, Xu

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2025

参数信息

终端滚转力矩偏差

25.2 %

车身姿态偏差

35.8 %

技术优势

滚转偏差降四分之三

通过阻抗模型预测控制，终端滚转力矩偏差仅为目标值的25.2%，比传统力矩阻抗控制效果提升约75%。

下坡时姿态也能回正

终端姿态回正控制器通过贝塞尔曲线和事件触发机制，在悬空终端力矩测量不足时提供额外平滑回正速度，避免下坡时回正过慢。

姿态偏差降六成

车身姿态偏差降至目标值的35.8%，相比传统控制方法提升约64%的稳定性。

应用场景

• 特种车辆主动悬架：越野、军用等特种车辆在崎岖路面行驶时，抑制滚转力矩可大幅提升车身稳定性和操控安全性。
• 车辆姿态控制：通过控制终端滚转力矩直接作用于姿态回路，实现更精准的车身姿态保持，尤其适用于复杂路况。
• 移动平台减振：主动抑制滚转力矩可减少平台侧倾振动，为车载设备或人员提供更平稳的工作环境。
• 无人机载具稳定：类似滚转力矩控制方法可移植到无人机云台或负载稳定系统，提升悬停和机动时的稳定性。