跳跃高度提升3.4倍
基于非线性弹簧负载倒立摆模型的轨迹规划与控制方法，显著提升轮式双足机器人的跳跃高度和稳定性，且适合实时执行。
Gao, Jingsong · 金弘哲 · 高亮 · 朱延河 · 赵杰 · 蔡鹤皋
Biomimetics 2025
引入腿部静力学模型与运动学模型相结合，提高了轨迹跟踪性能，同时避免复杂动力学计算。
采用二次规划和二分法迭代优化，使轨迹规划能够在物理机器人上实时执行。
相同跳跃高度下峰值关节扭矩降低14%，降低了对执行器输出能力的要求。
采用非线性弹簧负载倒立摆模型，使跳跃高度比线性弹簧模型提升3.4倍。