通信省一半 队列仍稳定
针对CAV车队的通信资源受限问题，提出分层事件触发控制，以自适应神经网络滑模控制器确保车辆队列在各种间距策略下保持稳定。
Huang, Longwang · Bingxin, Xie · 赵航 · 李永福
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2025
事件触发条件同时考虑数据传输误差和车辆一致性误差，只在必要时通信，从而减少传输次数。
通过适当定义的补偿信号，上层控制器允许在恒定间距、恒定车头时距和可变车头时距策略之间切换。
下层采用自适应神经网络滑模控制器，不依赖精确车辆模型即可跟踪期望轨迹。