时序滚动避碰决策模型

自适应避碰

针对分道通航制水域的高风险特征，通过时序滚动与反馈补偿实现规则约束下的自适应避碰决策。

贺益雄 · Zijun, Du · 黄立文 · Deqing, Yu · Liu, Xiao

Applied Sciences (Switzerland) 2023

技术优势

能应对他船突然改向或变速

通过时序滚动与反馈补偿不断更新决策，当目标船改变航向或航速时，本船能实时调整避让动作，避免碰撞。

避让后自动回到原航线

在确保安全的前提下，船能够在完成避让后恢复计划航线，减少绕航损失，提高航行效率。

规则约束下只做最小改向

结合避碰机制，在满足《国际海上避碰规则》和良好船艺的前提下，计算出最小的航向改变量，减少不必要的操纵。

专门针对成山头高风险水域

方法基于成山头分道通航制水域的数字交通环境模型和风险识别模型构建，能准确反映该水域的航行风险。

应用场景

• 船舶智能航行：为船舶自主航行系统提供实时避碰决策能力，支撑智能航行。
• 自主避碰决策：替代依赖固定规则或离线规划的避碰方法，实现在动态会遇局面下的自适应避让。
• 海事交通管理：为海事交通管理提供高风险水域的航行风险识别与避碰决策支持，提升通航安全。