气动人工肌肉机器人

预设时间收敛

采用监督学习控制与动态观测器，在噪声环境下实现气动人工肌肉机器人的预设时间运动控制并优化耗气量。

Liu, Gendi · Diao, Shuzhen · 杨桐 · Zhang, Xinlin · Fang, Yongchun Chuny · 孙宁

IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2024

技术优势

抗传感器噪声

动态观测器采用时变增益，显著降低观测噪声对状态响应的影响。

收敛时间可预设

输出状态在预设时间内收敛，且与参数设计无关，无需反复调节控制参数。

能耗降低

改进的监督学习算法仅需迭代调整网络权重，即可优化输入空气消耗，比现有最优控制器更简单。

应用场景

• 外骨骼机器人：为外骨骼机器人提供抗噪、节能的关节驱动控制，提升穿戴舒适性。
• 气动驱动系统：用于气动驱动系统，在保证预设时间收敛的同时降低压缩空气消耗。
• 康复机器人：用于康复机器人，在噪声环境下实现精准、节能的运动控制。