自触发分布式MPC算法

触发率大降

通过预测扰动变化来收紧预测误差，从而降低自触发频率，同时保证递归可行性和闭环稳定性。

陈茜茜 · 邹媛媛 · 李少远

IEEE Transactions on Industrial Informatics 2025

技术优势

触发频率大幅降低

通过预测扰动变化并将其纳入状态预测模型，得到更紧的预测误差，从而减少冗余触发。

计算与性能可权衡

设计的ST-DMPC算法能够在计算资源使用和系统性能之间实现灵活权衡。

保证系统安全运行

推导出保证递归可行性和闭环稳定性的充分条件，为算法实现提供理论保障。

应用场景

• 多智能体协同控制：降低多智能体系统通信与计算负担，适用于资源受限环境。
• 网络化控制系统：减少网络触发次数，节省通信资源，延长网络寿命。
• 分布式模型预测控制：提供自触发策略，在保证稳定性的同时降低分布式MPC的计算量。