多智能体自适应容错控制器
执行器故障在线估计
一种无需系统模型的分布式容错控制器，利用邻域输出误差在线估计执行器故障，避免RBFNN依赖，仅用输入输出数据实现一致性跟踪。
Wang, Yuan · 杜贞斌 · Wu, Yanming
2023
技术优势
无需系统模型
控制器仅利用输入输出数据即可运行，无需已知系统动力学模型，降低了对被控对象精确建模的要求。
避免RBFNN依赖
与以往方法相比，不需要构建径向基函数神经网络来处理执行器故障，简化了控制器结构。
应用场景
- 多机器人协同控制：多机器人系统可直接采用该控制器实现编队一致性跟踪，无需精确动力学建模。
- 无人机编队容错：无人机编队中执行器故障时，该控制器可在线估计故障并维持一致性飞行。
- 人形机器人关节协同：人形机器人关节协调控制中，即使关节执行器故障也能通过该控制器保持协同运动。
- 传感器网络一致性：传感器网络节点间的一致性估计可借助该控制器实现分布式容错同步。