自车视角驾驶风险场模型

从自车视角而非鸟瞰视角建立驾驶风险场，充分表征自身与周围障碍物的相对运动及几何特征，实现更精准的驾驶安全评估。

Ye, Tian · Pei, Huaxin · Yuchen, Shi · 张毅 · 姚丹亚 · Xiao, Li · Chen, Bokui

IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2025

技术优势

充分捕捉交互

从自车视角建立风险场，而不是鸟瞰视角，从而更准确地反映自车与周围障碍物之间的相对运动和几何关系。

精确表征相对运动

设计相对运动影响系数，而非仅使用位置和速度等基本状态信息，从而更精确地表达自车与障碍物的相对运动。

长时域且计算高效

采用滚动时域策略设计轨迹规划方法，既保证较长的预测时域，又有效降低计算复杂度。

应用场景

• 自动驾驶轨迹规划：在规划中直接使用自车视角风险场评估候选轨迹安全性，提升规划精度。
• 智能网联汽车安全评估：为网联自动驾驶车辆提供更符合自身感知视角的实时驾驶安全评估。
• 车辆碰撞风险预警：通过自车视角风险场准确刻画与周围障碍物的碰撞风险，及时预警。