自适应滑模抑抖振
采用自适应超螺旋滑模控制策略，有效抑制传统滑模控制固有的抖振问题，同时保持对建模误差和参数不确定性的强鲁棒性，提升车辆行驶稳定性。
马理 · Chang, Cheng · Jianfeng, Guo · Binhua, Shi · 丁世宏 · 梅珂琪
Mathematical Biosciences and Engineering 2023
通过超螺旋算法将不连续切换项转移到导数的导数中，使控制输入连续，从根本上削弱抖振。
自适应律实时调整滑模增益，无需预先知道不确定性的上界，增强了系统对建模误差和参数变化的鲁棒性。
上层控制器基于二自由度模型计算理想横摆角速度，并生成附加横摆力矩使实际值趋近于理想值，改善车辆稳定性。