优化助行减负
通过基于肌肉活动的人在回路优化策略，该外骨骼能快速生成个性化辅助力矩模式，使行走肌肉活动显著降低，优于预定义辅助模式。
Xu, Linghui · 陈雨亭 · 杨灿军 · 杨卫
Frontiers in Bioengineering and Biotechnology 2023
直接把肌肉活动作为反馈信号，免去了代谢测量所需的长时间稳定期，每轮迭代的采集时间从约120秒缩短到25秒。
与穿戴未优化的外骨骼相比，优化后的辅助力矩使股直肌肌肉活动最高降低41.81%。
在4名志愿者中，3人的优化结果优于预定义辅助模式，且优化器顺序不影响最终效果。
优化在便携式髋部外骨骼上完成，不需要额外的跑步机或代谢测量设备。