无人艇编队控制器

预定时间收敛

同时处理模型不确定性、外部扰动和执行器故障，实现多无人艇的预定时间编队跟踪。

Shuang, Wang · 韩涛 · Xiao, Bo · 詹习生 · 严怀成

IEEE Transactions on Vehicular Technology 2025

技术优势

预定时间收敛

通过预定时间分布式估计器和自适应模糊控制器，跟踪误差能在用户预设的时间内收敛到零附近。

同时处理多重不确定性

自适应模糊控制结合补偿方法，同时应对模型不确定性、外部扰动和执行器故障，无需假设不确定性有界。

不依赖精确模型

采用模糊逻辑系统逼近未知动态，避免了对无人艇精确数学模型的依赖。

应用场景

• 多无人艇编队：让多艘无人艇按预定队形协同执行任务，且收敛时间可预先设定。
• 海洋环境监测：多艇编队可扩大监测覆盖范围，预定时间收敛确保快速部署到目标区域。
• 自适应控制：在线调节控制参数，无需人为干预即可应对动态变化和故障。