肌肉疲劳降四成
刚度系数基于肌肉疲劳和肌肉协同进行优化，使辅助力可自动调节，显著减轻弯腰搬运时的腰部负担。
庞牧野 · Ruiqing, Li · Ying, Ding · 唐必伟 · 罗晶 · 向馗
Robotic Intelligence and Automation 2023
采用气动人工肌肉替代机械弹性元件，根据优化结果自动调节辅助力，省去手动调节。
在弯腰搬运任务中，相比无外骨骼，平均降低肌肉疲劳45.30%；相比固定气压辅助，降低30.94%。
使用贝叶斯优化方法自动搜索最优刚度，无需建立复杂的肌肉骨骼模型。