级联抗扰控制器

干扰观测器前馈

一种用于2.5米宽视场巡天望远镜的级联抗扰控制结构，在速度环采用线性自抗扰控制、电流环采用非线性干扰观测器，通过前馈补偿主导干扰，提升指向精度和抗扰能力。

刘阳 · 邓永停 · 李洪文 · Wang Jianli · 王德军

Sensors 2023

参数信息

望远镜口径

2.5 m

技术优势

抑制主导扰动

NDOB对q轴电流参考进行前馈补偿，直接抵消作用于望远镜的主要扰动，而不只是被动反馈。

无需整定参数

改进的非线性跟踪微分器（NTD）只需设定望远镜的最大速度和加速度即可规划位置环过渡过程，避免了繁琐的参数整定。

应用场景

• 精密仪器与测量：提升大口径望远镜的指向跟踪精度，保障巡天观测数据质量。
• 机械工程：为高精度伺服系统提供抗扰控制方案，增强机械系统稳定性。
• 航天器与运载技术：可移植到航天器指向机构，抑制空间环境扰动提高指向精度。