可调攻击时间
面向多弹协同齐射场景，采用领导者-跟随者策略，通过预定义时间收敛理论实现可任意设定的攻击时间与落角，误差收敛时间可调且不依赖初始条件，无需估计目标加速度。
王旭 · Cai, Yuan Li · Deng, Yifan · Jiang, Haonan
IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems 2024
制导误差的收敛时间是一个可调参数，与初始条件或其他设计参数无关，保证无论何种初始状态都能在预定义时间内稳定。
采用自适应滑模控制方法设计落角控制律，在无需估计目标加速度的情况下攻击机动目标，简化了制导实现。
在有向通信拓扑下，跟随者无法直接获取领导者状态，利用分布式观测器和跟踪控制器，仅通过邻居导弹信息实现相对距离和径向相对速度的一致性，确保同时攻击。