抗扰强，稳速更快
该策略采用滑模观测器同时补偿摩擦力矩与基座扰动，相比自适应观测器，其更强的鲁棒性能为光电稳定平台提供更佳的扰动抑制，确保稳定控制精度。
Chang, Sansan · Jianzhong, Cao · Ji, Pang · Zhou, Feihang · 陈卫宁
Aerospace Science and Technology 2024
滑模观测器比自适应比例积分观测器具有更强的鲁棒性，在系统存在不确定性时仍能保证扰动补偿效果。
将摩擦力矩和基座扰动的观测值分别通过反馈和前馈补偿至电压环，同时整定速度稳定环参数，实现对多源扰动的综合抑制。