高速避障更稳健
该控制器在运动学层采用鲁棒模型预测控制，动力学层采用自适应快速积分终端滑模控制，在未知复杂环境中为高速欠驱动AUV提供高精度、高鲁棒性的避障能力。
Lin, Yu · 乔磊 · Chao, Shen
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2024
动力学层采用自适应快速积分终端滑模控制器，保证虚拟俯仰速度和预设前向速度的跟踪误差局部有限时间收敛到零，从而在复杂干扰下仍能精确执行避障指令。
所提出的鲁棒模型预测控制（RMPC）在运动学层生成虚拟俯仰速度信号，相比传统MPC，单步求解速度更快，有利于实时避障决策。
动力学控制器显式处理动态不确定性、匹配与非匹配扰动，使得系统在未知复杂环境中仍保持稳定，从而在仿真中表现出比传统MPC更强的鲁棒性。