无需开环操作，通过分散解耦控制将多轴强耦合系统简化为两个单回路，直接在工作状态下获得精确被控对象模型。
Yeh, Ting Jen · Chien-Chih, Huang · Chow-Shing, Toh
Mechatronics 2023
在闭环稳定悬浮状态下施加伪随机激励完成辨识，无需将系统开环，避免转子失稳。
通过分散解耦控制架构，将多输入多输出系统解耦为两个单输入单输出子系统，简化辨识过程。
在参数估计算法中引入可系统设计的滤波器，通过求解线性矩阵不等式确保模型预测误差收敛。