一种用于机器人抓取演示的外骨骼设备，能够采集人手抓取时的位置、姿态和位移数据，用于将人类抓取技能传授给机器人。
Hengtai, Dai · Lu, Zhenyu · Mengyuan, He · 杨辰光
Actuators 2023
外骨骼设计考虑了操作灵活性和数据采集要求，能够采集人手抓取时的位置、姿态和位移。
通过GMM/GMR对多次演示数据进行建模和回归，能够从带有噪声的演示轨迹中学习出平滑的抓取轨迹。
设备集成了数据采集系统和处理软件，能够直接处理采集到的数据用于技能学习。