一种考虑通信时延、实现驾驶人与自动转向系统控制权适时分配的高性能转向控制器。
Wang, Xiaowei · Renbin, Li · Liu, Taiyou · 李文锋 · Zhao, Jing
2024
设计基于时滞相关矩阵不等式的状态反馈控制器，确保系统在存在通信延迟时仍保持稳定并实现期望的路径跟踪性能。
采用2型模糊策略建立驾驶-车辆系统优化模型，有效捕捉车辆系统参数的不确定性。
提出基于模糊规则设计的权限分配方法，明确驾驶人与自动转向系统之间的控制权限，提高人机协同效率。
通过Lyapunov泛函理论分析，给出计算期望协同转向控制器的充分条件，仿真验证所提控制器显著提升车辆路径跟踪性能。