低阶复合抗扰控制器

零至五赫兹扰动骤降

一个峰值滤波器加扰动观测器，显著提升框架系统速度跟踪精度。

Cui, Yangyang · Yang, Yongjian · 赵雷 · Zhu, Yukai · 乔建忠 · 郭雷

IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2023

参数信息

Anti-disturbance ability

5 Hz band

技术优势

结构简单可上嵌入式

所提复合控制器阶数较低，适合处理能力受限的嵌入式环境，便于工程实现。

应用场景

• 陀螺稳定平台：提升稳定平台抗扰能力，让视线更稳。
• 无人机云台：云台控制器换用该方法，抑制振动提高拍摄画质。
• 伺服控制：在伺服系统中抵抗多频段扰动，提升跟踪精度。
• 精密仪器：减少外部扰动对精密仪器指向稳定性的影响。
• 低空飞行器姿态控制：在低空飞行器中补偿姿态扰动，保持稳定飞行。