非脆弱二分共识协议

抗扰抗摄动

针对非线性多智能体系统，该协议通过分布扰动观测器在存在多时变时滞和观测器增益摄动的情况下实现二分共识。

甄子洋 · 赵振根 · Deconinck, Geert

ISA Transactions 2024

技术优势

抗观测器增益摄动

观测器增益存在摄动时，协议仍能保证共识，无需精确调节增益。

扰动被有效补偿

通过分布扰动观测器估计并补偿外部扰动，降低其对共识的影响。

时滞处理更广

涵盖状态、非线性和通信中的非均匀时变时滞，适用场景更宽泛。

保守性更低

采用二阶Bessel-Legendre积分不等式等技巧，共识判据保守性更低。

应用场景

• 多智能体协同控制：用于多智能体协同控制，在扰动和时滞下仍保持编队一致。
• 分布式传感网络：适用于分布式传感网络，确保各节点在通信时延下状态同步。
• 机器人编队控制：可用于机器人编队，抑制外部扰动并容忍控制增益不确定性。
• 无人机群控制：用于无人机群控制，在时变时滞和扰动下保持队形稳定。