自适应阻抗控制器

复杂地形足力稳定

通过在线估计环境参数，自适应地调整足端目标力，无需预知地形特性即可实现六足机器人在非结构化路面上的稳定行走。

朱雅光 · Liu, Chunchao · Pengfei, Yuan · Dong, Li

Journal of Field Robotics 2024

技术优势

无需地形先验

算法在线估计环境参数，无需预先了解地面特性即可使机器人稳定行走。

稳定性有理论保证

基于李雅普诺夫渐近稳定性定理设计参数更新律，确保足端力跟踪误差渐近收敛。

保持机体平衡与高度

引入姿态反馈和机体反馈，在控制足端力的同时防止机身倾斜和高度波动。

应用场景