毫米级中心定位
用DBSCAN聚类从地面激光扫描点云中提取位于树干几何中心的骨架，准确反映树木的拓扑结构和枝干层级。
尤磊 · Yian, Sun · Yong, Liu · Xiaosa, Chang · Jiang, Jun · Feng, Yan · Song, Xinyu
Forests 2023
通过点反演变换从每个聚类段提取骨架点，使骨架落在线段几何中心，平均位置偏差仅0.418 cm。
利用遍历顺序计算流权重，把骨架点划分为主干和不同层级枝条，准确识别枝干层级。
用角度一致性优化骨架，使枝条走向更符合真实结构，方向偏差只有8.474度。