自适应跟踪控制方案

该控制方案通过引入积分项和Lyapunov泛函，有效处理高阶非线性系统中的未知时变输入延迟和未建模动态。

夏晓南 · Chen, Du · 张天平 · 方宇

Nonlinear Dynamics 2024

技术优势

能处理未知时变输入延迟

通过引入积分项并利用输入延迟上界，构造新的Lyapunov泛函，结合积分均值定理有效处理未知输入延迟。

保证系统稳定性

设计的自适应跟踪控制方案确保闭环系统中所有信号半全局一致最终有界。

无需精确模型

利用动态信号和径向基函数神经网络处理系统不确定性，无需系统精确模型。

应用场景

• 机器人运动控制：应对机器人关节传动中的输入延迟与未建模动态，提升跟踪精度。
• 非线性机械系统：为高阶非线性机械系统提供延迟补偿与自适应控制方案。
• 软体机器人控制：在软体机器人变形驱动中处理时变延迟与模型不确定性。
• 工业机器人：用于工业机器人伺服控制，增强对延迟和扰动的鲁棒性。