混合力位控制
为串弹性驱动器机械臂提供集成混合力/位置控制策略，使其能在需要力控的复杂作业中工作。
Wei, Yangchun · 王浩平 · 田杨
International Journal of Adaptive Control and Signal Processing 2023
位置环引入超局部模型，用时间延迟估计在线估计未知项，降低了对精确动力学参数的依赖。
采用非对称时变障碍李雅普诺夫函数，确保跟踪误差始终保持在预设边界内，同时保证收敛。
基于导纳控制思想，力子控制环根据期望交互力生成参考轨迹，使机械臂能执行需要力控制的作业。