压电驱动微定位平台

有限时间精准定位

面向迟滞非线性系统，集成估计逆补偿与自适应量化控制，在压电驱动微定位平台上实现有限时间稳定与预设跟踪精度。

张晨 · Yu, Yewei · 周淼磊

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023

技术优势

迟滞被抵消

估计逆补偿器基于广义Duhem模型，能有效减轻迟滞对控制性能的影响。

通信速率可调

复合量化器中的改进迟滞量化器能调节通信速率，避免量化信号直接作用于迟滞系统导致的性能下降。

跟踪误差预设

所提控制方案保证闭环系统所有解半全局实用有限时间稳定，且跟踪误差可确保在预设精度内。

应用场景

• 精密定位：在压电驱动微定位平台上实现有限时间稳定，满足高精度定位需求。
• 微纳操控：为微纳操控提供具备预设跟踪精度的运动控制，提升操作准确性。
• 运动控制：解决非严格反馈非线性系统中存在未知迟滞和时延的控制问题，实现稳定的运动控制。