通信减频省成本
为多无人水面艇提供一种协同定位与编队控制一体化的控制器，通过事件驱动机制显著降低通信频率，同时利用自适应模糊估计处理不确定性和扰动，保证编队控制精度与稳健性。
Hong, Zhu · Xia, Xiuwei · 张亚 · 于浩淼 · 范世伟 · 高玮
IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems 2026
将协同定位与编队控制融合在同一框架内，定位精度提升同时编队更稳健。
事件驱动机制仅在必要时让控制器与执行器通信，显著减少通信次数，节约带宽和能耗。
自适应模糊逻辑估计器在线估计模型不确定和外部扰动，无需预先知道其界。
时变李雅普诺夫函数确保编队过程中USV之间不发生碰撞。