后轮驱动无人车

同步跟踪控制

一种基于动力学分析的新型同步跟踪控制方案，用于无人后轮驱动车辆，提升跟踪精度。

Zhao, Can · 施开波 · 唐毅谦 · Xiao, Jianying

Drones 2023

技术优势

不用测加速度

通过动力学分析直接解算速度与航向角速度，避免了加速度传感器的使用，降低了系统成本与噪声影响。

跟踪更准

将车辆动力学纳入控制设计，使仿真中的跟踪效果优于仅基于运动学的方法。

应用场景

• 无人地面车辆：用于无人地面车辆的路径跟踪，提升复杂工况下的控制精度。
• 自动导引车：改造自动导引车的跟踪控制器，增强高速运行时的稳定性。
• 车辆控制：提供一种基于动力学的速度与航向角速度协同控制策略。
• 移动机器人：适用于后轮驱动移动机器人的同步跟踪控制。
• 自主系统：支撑自主系统在动态环境下的可靠轨迹追踪。