自适应抗扰终端滑模控制器

抗扰增速波动降逾六成

通过滤波观测扰动导数构造抗扰吸引子，自适应增强鲁棒裕度并缩小稳定边界层，以应对扰动超出观测器带宽的场景。

Tang, Zihan · 王立平 · 王冬 · 李学崑

IEEE Transactions on Industrial Electronics 2025

参数信息

速度波动平均绝对误差降幅

62.89 %

技术优势

更强的鲁棒性

当扰动频率超出ESMO带宽时，基于滤波后观测扰动导数建立抗扰吸引子，可自适应增强鲁棒裕度并缩小稳定边界层。

无需修改硬件

控制器为纯算法方案，只需替换速度环控制律，即可在现有电机驱动平台上实现。

应用场景

• 电机伺服系统：抑制时变负载下的转速波动，提升伺服精度。
• 工业机器人关节驱动：在关节运动受动态载荷扰动时保持速度平稳。
• 电机驱动控制：用先进滑模控制替代传统PI，增强抗扰能力。
• 精密运动控制：缩小边界层以降低稳态误差，提高运动控制精度。