异构系统弹性一致
通过多轮检测隔离被攻击节点，确保异构多智能体系统即使在传感器恶意攻击下仍能实现输出同步。
Yue, Wenbin · 杨杨 · Wei, Sun
IEEE Transactions on Industrial Informatics 2023
通过隔离被攻击的跟随者，剩余健康个体之间的输出同步误差被证明收敛到零，而不是收敛到某个有界区域。
集中式MR-ADI算法借助监控中心生成的特征信号，在多轮过程中精确定位哪些跟随者已瘫痪，从而为隔离提供依据。
分布式MR-ADI算法仅利用本地和邻居信息即可完成攻击检测与隔离，适合大规模或通信受限的多智能体网络。