为多轮分布式驱动车辆提供一种集成控制方案，通过可重构分配策略实现驱动力的高效、精确和稳定分布，提升转向稳定性和机动性。
Li, Feiran · Zhang, Yutian · 魏超 · 胡纪滨 · 吴维
Binggong Xuebao/Acta Armamentarii 2023
通过引入配置矩阵和权重参数实现模型重构，当部分执行器失效时仍能完成驱动力分配，提高系统可靠性。
通过分析控制效能矩阵的零空间对初始结果进行再分配，避免执行器过早进入饱和区。
实车测试表明，该方法可实现多轮车辆高效、精确、稳定的驱动力分配控制，改善转向稳定性和机动性。