提出针对推力辅助腿部机器人的稳定性判据，可通过调节推力直接增大稳定裕度。
Chen, Lepeng · 崔荣鑫 · 严卫生 · Yang, Chenguang · 李智军 · Hui, Xu · 鱼海涛
IEEE Transactions on Robotics 2024
采用优化方法将姿态、速度、加速度、关节角度和角速度等多变量转化为推力变量，只用推力大小即可直接判断稳定性。
无需修改腿部运动或控制策略，仅通过调节推力即可增大稳定裕度，便于实际部署和在线调整。
该判据为理解惯性力、流体作用力、推进力、重力和浮力等多类力如何共同影响机器人稳定性提供了直接见解。