成功率提升12%
采用分层框架结合集中式任务分配与分布式轨迹规划，适应动态交互场景。
Chen, Siyuan · 王美玲 · 宋文杰
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024
利用拥堵程度和规划成本的行为启发式引导任务分配，实现多目标有机融合。
加权网络结构捕获动态障碍信息，并引入冲突约束优化避碰策略，从而缓解时空冲突。
框架内置重分配和重规划机制，图编码层自适应不确定任务，可直接应对任务变化。