自适应事件触发控制器

针对机器人无标定视觉伺服的控制策略，通过自适应估计与事件触发机制，在无需相机标定的情况下实现图像误差的渐近收敛。

赖冠宇 · Haojie, Xie · Aoqi, Liu · 杨亮 · Meng, Chen · 肖涵臻 · 刘治

Journal of the Franklin Institute 2023

参数信息

图像误差渐近收敛值

0

技术优势

无需相机标定

通过在线自适应估计处理相机参数不确定性，使控制系统在相机内外参数未知时仍能正常工作，省去了标定步骤。

通信负担更小

采用事件触发机制，只有当触发条件满足时才更新控制信号，避免了持续周期通信，节省了通信资源。

理论保证完善

严格证明了所有闭环信号有界且图像误差渐近收敛到零，为实际应用提供了可靠的理论基础。

应用场景

• 机器人视觉伺服控制：可直接用于相机未标定的机械臂视觉引导任务，省去标定环节。
• 机械臂运动控制：在机械臂动力学模型不确定时仍能保证轨迹跟踪误差收敛。
• 工业机器人自动化：事件触发机制降低控制通信频率，适合工业现场网络资源受限的环境。