无人船模糊跟踪控制器

时间精度可设定

一种基于积分强化学习的模糊最优跟踪控制方案，无需漂移动力学知识，同时逼近最优值函数与控制策略。

Yan, Zhang · Xin, Yan · Zou, Wencheng · Xiang, Zhengrong

IEEE Transactions on Fuzzy Systems 2024

技术优势

时间精度可设定

用户可以直接指定期望的稳定时间和跟踪精度，无需反复调试控制器参数。

不要模型

控制策略和调节律的设计不需要漂移动力学知识，降低了实际应用中对精确建模的要求。

同时逼近

通过积分强化学习方法同时逼近最优值函数和控制策略，简化了在线学习过程。

应用场景

• 无人船运动控制：为无人船运动控制提供规定时间收敛的跟踪控制器，满足对稳定时间有硬性要求的任务。
• 自主水面机器人：可集成到自主水面机器人的控制模块中，在无精确模型情况下实现预设性能跟踪。
• 船舶轨迹跟踪：用于船舶轨迹跟踪，使跟踪误差在规定时间内进入指定精度范围。