异位力传感机械手

末端力精度超95%

可不依赖末端执行器上的传感器，仅凭电缆张力和关节信息就能感知机械手末端的六维力和力臂接触力，解决了电缆驱动冗余机械手在空间和载荷受限下的力感知难题。

Boyang, Lin · Xu, Wenfu · Wenshuo, Li · 远翰 · 梁斌

IEEE Transactions on Industrial Informatics 2024

参数信息

末端力传感精度

95 %

末端力矩传感精度

90 %

力臂接触力定位误差小于

20 mm

技术优势

无需末端传感器

通过电缆张力与关节信息映射末端力，避免了末端负载与尺寸限制，提升灵巧操作能力。

应用场景

• 受限环境作业机械手：无需在末端加装传感器，即可在狭小空间内实现精确力控，适合核设施检修或管道内部作业。
• 人机交互力控：利用柔顺控制器感知外力，使人机协作更安全平滑。
• 工业机器人接触检测：可检测连杆任意接触点位置与力大小，实现整臂碰撞监测。