弱引力下稳着陆
用于小行星表面探索的四足机器人，通过强化学习控制能在微弱不规则引力场中实现稳定跳跃着陆。
Qi, Ji · 高海波 · Su, Huanli · 霍明英 · 于海涛 · 邓宗全
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2024
在跳跃运动之前，机器人先调整姿态到合适角度，从而在弱且不规则的引力场中实现平滑稳定的着陆。
采用基于强化学习的无模型控制方法，避免了小行星复杂引力场的精确建模，直接学习控制策略。
通过域随机化和迁移学习，将仿真中训练的控制器成功部署到真实四足机器人上，并经过实验验证。