伸缩腿仿生探测器

着陆更稳

这种伸缩腿仿生探测器通过腿的伸缩调节，在不同小行星地表类型上都能实现更稳定的着陆。

Xiaoyu, Yang · Wen, Tongge · Kaiming, Zhang · 于洋 · 乔栋 · 曾祥远

Journal of Field Robotics 2026

技术优势

粗砾石上收缩腿阻尼更优

增大局部接触面积和摩擦，促进内部颗粒重排，从而更有效地耗散冲击能量。

细粒表面伸展腿缓冲更好

通过增加穿透深度和实现多点接触来放大能量吸收，适合细粒风化层。

仿真方法经过地面实验验证

使用 PolyDEM 框架与地面实验对标，保证了对复杂刚体与颗粒相互作用的准确模拟。

为任务规划提供实用指导

分析了冲击速度与角度的影响，能够针对具体地形选择最优腿部构型。

应用场景

• 小行星探测：根据小行星地表类型调整腿长，实现可靠着陆和采样。
• 星球表面机器人：让星球表面机器人在不同颗粒地形上稳定着陆，提升任务适应性。
• 着陆机构：通过伸缩腿机制主动调节缓冲性能，替代固定腿设计。