弱引力下稳定起飞与软着陆
一种基于多智能体强化学习的端到端控制方法，无需动力学建模即可完成不规则弱引力场中的起飞、姿态调整与软着陆。
Qi, Ji · 高海波 · Huanli, Su · Han, Liangliang · Bo, Su · 霍明英 · 于海涛 · 邓宗全
Aerospace Science and Technology 2023
采用端到端的多智能体强化学习，不依赖精确的动力学模型，降低了在未知小行星上部署的门槛。
端到端策略直接输出关节力矩，同时满足起飞、姿态调整和软着陆的控制要求，避免分阶段控制器切换。
在216 Kleopatra这一不规则棒状小行星的引力环境中成功验证了跳跃控制，说明方法对非球形引力具有适应性。