百米级深度控制
面向紧凑型海洋机器人，通过压力自适应控制实现无需流量传感器的精确深度调节，极大简化了浮力系统的结构与成本。
Zhou, Hexiong · 曾铮 · 连琏
IEEE Robotics and Automation Letters 2026
利用膀胱膨胀体积与壁应力的内在联系，省去流量或体积传感器，简化系统并降低成本。
控制策略根据环境压力动态调整气动元件行为，在不同深度保持稳定闭环性能。
结构简化设计便于低成本制造，适合预算有限的小型机器人项目。
海试证实系统在最大 112 m 深度仍能正常工作，抵抗水流和温度梯度等环境干扰。