多索载荷传递系统

海上吊装抗扰稳控

针对海上起重机在随机海浪和风载下作业稳定性差的问题，该系统通过多索结构和鲁棒控制显著提升载荷传递的安全性与效率。

Li, Jian · Shuyuan, Lei · 王生海 · Shilong, Zhao · Han, Guangdong · Ziteng, Huo · Haiquan, Chen · 孙玉清

Ocean Engineering 2024

具体参数

起重机吨位

{'zh': '45', 'en': '45'} 吨

技术优势

多索约束更稳

多索结构从多个方向约束载荷，减少摆动幅度，提升稳定性。

抗不确定性

针对载荷质量等参数变化，设计二阶线性观测器和改进计算力矩控制器，跟踪误差有界。

三阶段作业

将转运过程划分为提升、回转、下放三个阶段，分别控制，提高可执行性。

应用场景

• 海上吊装作业：直接在船上安装，扩大可作业海况窗口，提高吊装效率与安全性。
• 海洋工程装备：作为新型海上工程起重机部件，提升设备对恶劣海况的适应能力。
• 智能建造装备：集成观测器与鲁棒控制器，为智能吊装提供感知与控制基础。