碰撞率降50%
多楼层图模型结合令牌传递机制，让每台机器人只学习环境中的不确定部分，在非平稳任务下实现高效的分布式抗碰撞路径规划。
Nie, Zixiang · Chen, Kwang Cheng
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2024
多楼层图离散化运输任务执行，允许实时调整路径，机器人只需学习非平稳任务和同伴路径等不确定因素，降低学习负担加速收敛。
令牌传递机制解决非平稳任务下不可避免的竞争性碰撞，计算实验显示碰撞率显著降低。
实验证明运输MRS快速达到近最优性能，且性能水平随机器人数量增加而提升，支撑大规模部署。