双轴协调控制器

免调试保轮廓精度

基于特征模型与黄金分割自适应律，无需精确建模即可实现与PID相当的双轴轮廓控制，调试简便、节省时间与成本。

Rui, Chen · Wu, You · 杜荣华 · 唐宏宾

Journal of Electrical Engineering (China) 2025

技术优势

无需精确建模

采用特征模型方法设计控制器，不依赖被控对象的精确数学模型。

调试更简便

与PID相比，该方案调试更方便，节省大量时间和成本。

轮廓误差相当

在参数差异大的两轴和曲率变化大的螺旋轨迹下，轮廓误差控制效果与PID控制器相当。

应用场景

• 多轴运动控制：用于多轴协调控制，无需精确建模即可保证轮廓精度。
• 伺服系统：替换伺服系统位置环PID，简化调试。
• 轨迹跟踪：实现高精度轨迹跟踪，尤其参数差异大的双轴。