简单个体协同成群
Harvard Science千台机器人研究平台的OpenKilo实体改版路线：5台机器人＋1台顶置控制器。WCU与Plymouth/York公开外部自建证据；含真实演示视频、10章图解、原供应商BOM与位号数量，明确非商业开放许可。
alan000
Science 2014
### 先做一台，再扩展到五台
本页选择OpenKilo改版5台＋WCU2017 OHC一台，作为Harvard Kilobot的外部实体实现路线。先制造/验收一台再批量；小群实验用于闪灯、通信、同步/梯度，不等同Science2014千台图案自组装复现。冻结源码/制造版本、完整原BOM和装配检查表，给五台分别建立记录。
[锁定版本OpenKilo资料](https://github.com/yorkrobotlab/openkilo/tree/6292ee50bc49d6446dbe64fd71af6b7b9b2c4c8c) · [WCU原始OHC/固件资料](https://kilobot.wcu.edu/resources/)
原图/实物照片：Jamie Trump，OpenKilo／Plymouth、York Robot Lab公开仓库，CC BY-NC-SA4.0。本站增加中文说明及数量核对；衍生图解按相同许可分享，非本站实拍验证。
### 采购前核对MCU、电池和装配数量
原Farnell1715486实际为ATmega328P-AU/TQFP32，BOM“VQFN”文字与原理图“ATmega48A”符号不一致；以实际PCB封装和固件目标核实。原订单采购260mAh单节LiPo五只装，图纸残留LIR2477文字，不能据此额外买纽扣电池。按装配表每板位号数×5计算安装数；多买余量另行记录。连接件/胶材的原购买入口缺失单独标出。
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### 制板并准备逐板焊接清单
机器人用锁定版Gerber，OHC用WCU2017版CAM；先检查板外形、孔、正反面与器件封装，保留定制KiCad库。装配底图为底面，不要镜像混看顶面。用每板检查表标记位号；把机器人和OHC器件分盘，焊膏、回流曲线按实际器件及工艺，不套用未提供的温度。
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### 焊接底面电路并检查三组电源
先低矮阻容，再按封装焊接MCU、运放、稳压器、晶体管与充电芯片。核查U4 WSON散热焊盘、TQFP32引脚桥接、二极管/IR器件/RGB方向。核各供电域V1/V2/V3、GND与电池输入连续性；未排除短路前不连接电池。原图电池标注与实物有差异，只按实际电池和板接口核极性。
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### 装电机、三脚、传感器与电池
每台两颗10×2mm振动电机，三条同长支脚；按照片固定角度与位置，不能用不一致腿长抵消PWM误差。安装环境光传感器、电源跳帽和调试/电池连接件；J6为烧录位置，可按原NM说明使用夹具。绝缘固定LiPo电池，避免胶挤压电芯或引线被振动拉扯；插电前核极性。
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### 搭建OHC与电脑控制链路
按WCU原图和OHC检查表焊接对应控制器，核10个IR发射器方向、USB和晶振/MCU配置。安装匹配工具链、USB驱动和KiloGUI，先确认电脑能识别控制器；旧Windows/OSX发行包不代表当前系统即插即用。把OHC稳固置于测试区上方/适当角度，覆盖范围用实际接收验证。
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### 按信号烧录，不按排线外观插
OpenKilo J6顶视：1 RESET、2 GNDREF、3 SCK、4 MOSI、5 MISO、6 V1。OHC端布局见原Programming Reference，两端编号方向不同，逐线通断测量。读取签名、核目标328P与烧录电压，再用对应WCU固件/熔丝说明；不能把符号48A误当真实目标，不能猜fuse。WCU2017归档给出的机器人熔丝为extended=0xFF、high=0xD1、low=0xE2；OHC主控为extended=0xFF、high=0xD8、low=0xCE。这些只对应原芯片/时钟/引导程序组合，读取签名和原说明确认后才可使用，不是所有OHC内部芯片的通用值。首次有线启动成功后再验证OHC无线程序更新。
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### 充电与首台灯光自检
原照片显示外部接触线向板载充电电路供电；应使用充电输入与地，并按LM3658和实际LiPo电芯限制设置电源，确认充电状态/电流/温度。照片不是接线原理图，不可直接给电池施加不受控电源。原Harvard指南的原电路充电为腿部+6V、充电片GND；本OpenKilo改版先以原理图测通路、核LM3658及实际LiPo限制，禁止凭照片将充电正极直接夹电芯。运行闪灯最小程序，验证颜色、重启及OHC停止命令；电池连接/充电参数未确认时先暂停上电。
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### 校准直行与红外距离，再测试双机
在平整白色测试台逐台校准左转、右转和直行速度；记录电机PWM、表面材质与电池状态。两台做收发测试，再使用WCU Software/Source Code/Distance Calibration中的TX_CAL、RX_CAL、Read_Dist和Distance_Calibration配套步骤生成各设备查找表，光照/底面反射或元件变化后重新检查。不要用同一PWM或未校准距离表保证五台一致。
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### 开展五台小群实验，留下可重复证据
首台/双机验收完成后复制其余板，分别检查版本、运动和通信。按Kilobot Labs选择同步、梯度、环绕等例程，先模拟预检再在台面运行，保证可全体停止。归档五台实物照片、单机校准、固件/参数、采购差异和失败记录。Harvard1024台成果与外部900台部署是规模事实，不代表1024/900名独立复现者；本页未实测。
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