虚实同步监控
为四足机器人单腿提供高保真数字孪生，实现状态可视化监控与实时控制优化。
Yuhan, Dou · Wang, Hujiang · Wu, Bing · Jiandong, Cao · 张金柱
Journal of Bionic Engineering 2024
通过数字孪生模型实时映射单腿状态，实现视觉监控，无需直接接触机器人即可掌握运行情况。
系统支持实时控制优化，可基于交互数据调整控制参数，减少调试停机时间。
论文给出了基于通信方案的虚实交互延迟分析方法，为系统实时性保证提供依据。
通过位置/力控制下的站立与跳跃测试，验证了系统在不同控制模式下的交互特性。