类脑空间导航认知模型

结构化空间记忆

从自我中心轨迹构建可动态检索的异我中心地图，赋予具身智能体类脑的空间认知与泛化能力。

Wang, Liyuan · Caixin, Kang · Qihui, Zhu · 韦星星 · 苏杭

Nature Communications 2026

参数信息

实例级导航路径加权成功率

44.9 %

零样本长程指令跟随成功率

53.1 %

技术优势

自主构建认知地图

从自我中心轨迹和情境线索生成异我中心地图，无需人工标注地图或外部建图模块。

与语义目标对齐

动态检索与任务语义匹配的空间知识，使得同一地图可服务于多样化的目标导向行为。

大幅提升导航性能

在实例级导航中路径加权成功率从 17.6% 跃升至 44.9%，零样本长程指令跟随成功率从 42.7% 提升到 53.1%。

应用场景

• 具身智能导航：用结构化认知地图替代反应式感知，提升复杂环境导航泛化能力。
• 机器人自主探索：由轨迹自建异我中心地图，使机器人在未知环境中自主拓展认知范围。
• 自动驾驶高精地图构建：从驾驶轨迹与情境线索生成类似高精地图的异我中心表征。