水下机械手干预作业的飞行臂自主系统，集成有限时间自适应控制，免除对手臂动力学的先验知识需求。
Xinhui, Zheng · 田启岩 · 王宇 · Zhang, Qifeng · Yuze, Sun · Fan, Yunlong · Zhai, Xinbao · 王晓辉
Ocean Engineering 2025
采用终端滑模面保证有限时间收敛，相比传统控制器能更快达到稳定。
通过自适应律估计静态耦合分量，从而无需事先知道水下机械手的动力学参数。
与常规自适应和鲁棒控制器相比，所提方法在仿真中表现出更小的跟踪误差。