输出约束下快速收敛
同时解决控制微分奇异性与不对称输出约束下的快速有限时间稳定问题。
孙宗耀 · Yang, Bai · Chen, Chih Chiang · 杨少华
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2024
控制器设计为可微的，避免了对控制律求导时出现零除奇异性，从而保证了控制信号的平滑性。
同一策略可直接应用于有约束和无约束系统，无需针对输出约束重新设计或重构障碍函数，简化了实现过程。
利用有限时间稳定技术，系统状态能够比传统渐近稳定方法更快地收敛到原点。
控制器在整个时间域内保持有界，避免了因控制信号过大导致的执行器饱和等问题。